Le origini di Santeramo affondano le radici in un lontano passato. Rinvenimenti di tradizione greco-romana nel perimetro del nucleo storico testimoniano per alcuni studiosi l'esistenza almeno, in epoca classica di un centro abitato, soprattutto di lingua germanica, allora probabilmente chiamata LUPATIA. Dalla zona dove oggi è Santeramo, si dipartivano due vie della transumanza: una che raggiungeva l'Adriatico e l'altra che raggiungeva lo Ionio.

Le principali tra le antiche strade sono la cosiddetta via di Montefreddo che partendo dalla costa adriatica a Giovinazzo, per Bitonto, Palo, Grumo, Masseria la Servella, Masseria Mercadante, Corte Finocchi giungeva a Santeramo e di qui con il nome via della Morsara, per Laterza e Ginosa raggiungeva lo Ionio a Metaponto.

Un documento del 1136, il più antico che fa menzione di Santeramo e della chiesa di S. Angelo, ha posto in risalto la presenza di strade, stradelle e piste che sono indicate nel documento, formanti una ragnatela, utili a collegare i centri abitati e le varie località. Questo fitto reticolo viario, unito alla disponibilità  offerta dai laghi, come il lago Travato, ancora oggi vivo e vitale, sono sufficienti a giustificare la fortuna che ebbe in epoca molto antica la grotta carsica di S. Angelo come santuario di pellegrinaggio." Dalle migliaia di graffiti ed iscrizioni visibili sulle pareti si ipotizza che i pellegrini fossero molti. La parte meridionale dell'agro santermano è interessata tuttora dal percorso dell'antica via Appia nel tratto tra Venusia e Taranto. Nella località  di Viglione è da vedersi il sito della Mansio di Sublupatia citata negli itinerari romani. Il nome attuale deriva dal patrono Erasmo di Antiochia, martire nell'età  dioclezianea che secondo la leggenda l'avrebbe fondata.